Hukum waris adat mengatur proses pewarisan harta dari satu generasi ke generasi berikutnya. Hukum waris adat adalah seperangkat aturan yang mengatur bagaimana harta benda, baik yang berwujud maupun yang tidak berwujud, diwariskan dari satu generasi ke generasi lainnya secara turun-temurun. Pengeertian yang bahwa hukum adat waris memuat aturan-aturan mengenai bagaimana harta benda, baik yang bersifat materi maupun non-materi, diserahkan dari satu generasi kepada generasi penerusnya.
Dalam pengertian ini, hukum waris adat mencakup aturan tentang cara pewarisan dan pengalihan kekayaan (baik yang berwujud maupun tidak berwujud) dari pewaris kepada ahli waris. Proses pewarisan ini bisa berlangsung ketika pewaris masih hidup atau setelah ia meninggal dunia, yang membedakannya dengan hukum waris. Menurut hukum adat, pewarisan dapat dilakukan melalui penunjukan, penyerahan wewenang, atau pemindahan hak milik secara langsung oleh pewaris kepada ahli waris.
Salah satu aspek penting yang berkaitan erat dengan hukum waris adat adalah sistem kekerabatan. Dalam teori adat, diakui bahwa sejak awal sejarah, manusia telah mengembangkan institusi yang mengatur pembentukan unit sosial dasar seperti keluarga. Berdasarkan penelitian etnografis, setiap masyarakat mengenal larangan pernikahan sedarah , yang membatasi siapa yang boleh dan tidak boleh dinikahi dalam suatu kelompok sosial. Meskipun aturan ini berbeda antara satu kelompok dengan kelompok lainnya, kenyataannya, setiap peradaban telah mengembangkan aturan dalam membentuk sistem kekerabatan.
Beberapa ahli berpendapat bahwa keluarga, yang terbentuk melalui pernikahan, adalah unit sosial terkecil dan paling penting. Namun, tidak semua sepakat, karena sering ditemukan keluarga batih yang tidak sepenuhnya mandiri, dengan beberapa perannya diambil alih oleh keluarga besar terbatas. Misalnya, dalam masyarakat yang menganut sistem garis keturunan sepihak, keluarga batih sering digantikan peranannya dalam ekonomi dan pengasuhan anak oleh keluarga besar terbatas. Contohnya adalah sistem kekerabatan matrilineal di masyarakat Minangkabau, di mana wanita yang telah menikah tetap tinggal di rumah keluarga asalnya, dan keluarga batih tidak dibentuk secara mandiri. Dalam sistem ini, suami-ayah hanya berperan sebagai "tamu" dalam rumah istrinya, sementara tanggung jawab pengasuhan anak jatuh pada kerabat dari pihak ibu.
Dalam hal pola tinggal pasca pernikahan, ada beberapa tipe: neolokal (keluarga bebas memilih tempat tinggal), matrilokal (tinggal di keluarga istri), patrilokal (tinggal di keluarga suami), dan bilokal (tinggal bergiliran di kedua pihak keluarga). Masing-masing pola ini erat kaitannya dengan pengukuhan hak dan kewajiban terkait pewarisan harta keluarga.
Kekerabatan adalah hubungan sosial yang terjadi antara anggota keluarga, baik dari jalur ayah maupun ibu. Sistem kekerabatan ini didasarkan pada keluarga inti yang terdiri dari ayah, ibu, dan anak-anak, serta keluarga luas yang mencakup anggota keluarga yang lebih besar, seperti kakek, nenek, dan paman-bibi.
Sistem kekerabatan di Indonesia terbagi dalam beberapa jenis, yaitu patrilineal (garis keturunan berdasarkan pihak ayah), matrilineal (berdasarkan pihak ibu), bilineal (gabungan dari keduanya), dan alterend (perpaduan dari ketiga sistem). Beragamnya sistem adat di Indonesia menciptakan variasi dalam sistem waris yang berlaku. Oleh karena itu, sistem waris adat harus diakui dan diakomodasi dalam pengaturan hukum waris nasional sebagai bagian dari kekayaan budaya dan hukum yang ada di Nusantara.
